Der Name geht auf "birka" oder "birihha" (bedeutet "die Birke") zurück und bezeichnet eine Brücke bei den Birken.
Die um 1200 gegründete Siedlung gehörte zum Rodungsgebiet der Kuenringer, die in diesem Grenzabschnitt eine Mautstelle besaßen. Diese wird 1261 als "muta in Pirrhenprukk" in einer Stift Zwettler Urkunde erstmals erwähnt. Damals führte die Fernstraße durch diesen Ort.
In der Regierungszeit von Kaiserin Maria Theresia erfolgte der erste Kartoffelanbau in der Ortschaft Pyhrabruck: Nachdem die Mönche vom Stift Seitenstetten im Jahre 1620 den Erdapfel erfolgreich im Klostergarten anbauten, befahl die Kaiserin Maria Theresia, ca. 20 Jahre später, die Erdäpfel in Pyhrabruck anzubauen, um der Hungersnot, die in einigen Teilen des Landes herrschte, entgegenzuwirken. Der "Brambury-Anbau" wurde von ihr mit einer außergewöhnlichen Förderung versehen.
1784 wurde der Ort, der bisher zur Pfarre Höhenberg gehörte, der neu errichteten Pfarre Heinrichs zugewiesen.
Am 8. September 1876 wurde in einem Haus eine Betkapelle mit Glockentürmchen geweiht.
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